Arctos Robotics: ¿Construir un brazo robótico con repuestos para impresoras 3D?

ARCTOS es un brazo robótico de 6 grados de libertad basado en mecánica impresa en 3D que ejecuta una versión modificada del firmware GRBL. Aclaremos esto ahora, el firmware es de código abierto, pero los planes de hardware son una descarga paga, pero por menos de cuarenta euros, creemos que la inversión valdría la pena, a juzgar por la calidad de las instrucciones de construcción y el soporte del software. ya en su lugar.

Si observamos la lista de materiales, no hay nada que sea difícil de conseguir. Las piezas mecánicas y carcasas están diseñadas para imprimirse en PLA, necesitando 3 kg de filamento. La altura de capa requerida es de 0,28 mm, con una boquilla de 0,4 mm, por lo que debería ser fácil de encontrar en cualquier espacio de piratería decente. Los motores son los habituales pasos NEMA17 y NEMA23, combinados con poleas y correas GT2. Las únicas piezas especiales necesarias son un par de varillas lisas de acero inoxidable de 4 mm y algunas varillas roscadas M4 y M3, que muchos de nosotros tendríamos a mano de todos modos. Tanto el eje Y como el eje Z cuentan con una caja de cambios cicloidal, que produce un par decente en un formato compacto, que el equipo considera suficiente para unos 500 g de capacidad de carga útil. El eje X utiliza una transmisión por correa simple ya que toda la carga está verticalmente sobre el rodamiento. Los tres ejes restantes (A, B y C) también son de transmisión directa por correa. Sospechamos que la capacidad de carga especificada tendría que incluir cualquier efector final que pueda instalarse, por lo que debería permitirse en la práctica, pero 500 g es bastante saludable para una unidad impresa en 3D.

En el lado electrónico, un escudo CNC estándar alberga módulos de controlador paso a paso A4988 o DRV8825 y se encuentra encima de un Arduino Mega2560. En la lista de materiales no se mencionan los codificadores rotacionales necesarios para el funcionamiento en circuito cerrado, pero están claramente presentes en el manual de construcción. Se requiere algo de pulido de documentación, pero no hay nada tan malo que cualquier constructor experto no pueda afrontar. El proyecto GitHub alberga los archivos de configuración necesarios para ejecutar ROS, así como un modelo cinemático directo simple para Simulink, que si bien es muy básico, es al menos un comienzo.

Nos gustan mucho los robots caminantes, los brazos robóticos y los gusanos robóticos. Pero si nos quedamos con una sola extremidad por ahora, aquí hay otro gran proyecto de brazo robótico, pero sospechamos que está fuera del rango de precios de la mayoría de los robots piratas informáticos dedicados. ¿No quiere motores paso a paso pesados, pero la precisión del servomotor barato no lo hace por usted? Mira esta mejora.